daikunomokichi

2014/06/30

倒立振子Act.3

TVリモコンでリモートコントロール。

半日で作る倒立振子
ステップ 9: シリアル・モニタを使った振子の操縦
http://www.instructables.com/id/%E5%8D%8A%E6%97%A5%E3%81%A7%E4%BD%9C%E3%82%8B%E5%80%92%E7%AB%8B%E6%8C%AF%E5%AD%90/9/?lang=ja
を改造し、ＴＶリモコンで操縦に挑戦してみました。
カッチリではなく、ゆる～く変化させることが出来ました。

2014/06/29

ジャイロセンサAct.3

ジャイロと聞くとコマを想像します。

同様の事が、圧電振動素子で実現できるのですね。
圧電振動ジャイロの解説
↓セイコーエプソンのウエブサイト
http://www5.epsondevice.com/ja/sensing_device/gyroportal/about.html

加速度+ジャイロのMPU-6050の解説は
↓InvenSenseのウエブサイト
http://www.invensense.com/jp/mems/technology.html

さらに小さい。驚きだ。

追伸
村田製作所の
セイサク君と、せいこちゃんの
おなかの「円盤」は不思議だ。
http://www.murata.co.jp/elekids/mmc/

「慣性ロータ」というものらしい。
一輪車ロボットおっとっと
https://www.youtube.com/watch?v=Ky7Dk-gmpG4
とにかく感動ものだ。

2014/06/28

倒立振子Act.2

「半日で作る倒立振子」というサイトを発見。
コピーをさせていただきました。
↓ArduinoDeXXXさんのサイト
http://www.instructables.com/id/%E5%8D%8A%E6%97%A5%E3%81%A7%E4%BD%9C%E3%82%8B%E5%80%92%E7%AB%8B%E6%8C%AF%E5%AD%90/?lang=ja

秋月電子通商の
圧電振動ジャイロ　[ENC-03RC/D]　を使用しています。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-04912/

コンデンサをショートさせたら
VCC4.88Vの時、
G1(ENC-03RC-R,C6) 側の電圧が4.33Vになっていたので、
ユニバーサル基盤を1枚追加し、モジュールを90度ずらしました。
G2(ENC-03RD-R,C7) 側を使用しています。約1.5V。

立った。感動。
（写真上段は、撮影をするため、動かしていません。）
（少しずつ後退するので上手くフレーム収め切れない。）

無理やり撮影。ブレブレです。

2014/06/27

倒立振子Act.1

2014/06/24

ジャイロセンサ Act.2

くらんべりーさんのウエブログ
「特に縛りなく」
を　http://cranberrytree.blogspot.jp/
よく読ませていただいてます。

Arduino 関連の情報が満載です。
「加速度+ジャイロのGY-521（MPU-6050）を使ってみた -2- カルマンフィルター」
http://cranberrytree.blogspot.jp/2014/06/gy-521mpu-6050-2.html

のスケッチを改造し、
PC
---------------------
Serial.print("kalAngleX = ");
Serial.print(kalAngleX, 2);
Serial.print("(");
Serial.print(roll, 2);
Serial.print("\t");
Serial.print("kalAngleY = ");
Serial.print(kalAngleY, 2);
Serial.print("(");
Serial.print(pitch, 2);
Serial.print("\t");
Serial.print("gyroZangle = ");
Serial.print(gyroZangle, 2);
Serial.println("");
---------------------
LCD
---------------------
nX = int(round(roll * 100));
nY = int(round(pitch * 100));
sprintf(StrBuf_nX, "%5d", nX);
sprintf(StrBuf_nY, "%5d", nY);

kX = int(round(kalAngleX * 100));
kY = int(round(kalAngleY * 100));
sprintf(StrBuf_kX, "%5d", kX);
sprintf(StrBuf_kY, "%5d", kY);
---------------------
表示させてみました。
時間が経過してもＸ方向Ｙ方向とも
数値に目立った変はありませんでした。

急遽、3点支持台を製作しました。

2014/06/22

ジャイロセンサ

くらんべりーさんのウエブログ
「特に縛りなく」
を　http://cranberrytree.blogspot.jp/
よく読ませていただいてます。

Arduino 関連の情報が満載です。

「加速度+ジャイロのGY-521（MPU-6050）を使ってみた」

http://cranberrytree.blogspot.jp/2014/06/gy-521mpu-6050.html

http://cranberrytree.blogspot.jp/2014/06/gy-521mpu-6050-2.html

http://cranberrytree.blogspot.jp/2014/06/gy-521mpu-6050-3.html

を再現してみました。

くらんべりーさん、有意義な情報をありがとうございます。

ですが、なかなかうまく動きません。
小生のスキルが低すぎのが原因です。

6/22　追記
下記の写真は、
モジュールINT⇔Arduino DGITAL 2PIN の接続を忘れています。
↓「ようこそアンドロシティのWikiサイトへ！」ジャイロモジュールの解説
http://wiki.androciti.com/index.php?MPU-6050%BB%B0%BC%B4%B2%C3%C2%AE%C5%D9%BB%B0%BC%B4%A5%B8%A5%E3%A5%A4%A5%ED%A5%BB%A5%F3%A5%B5%A1%BC%A5%E2%A5%B8%A5%E5%A1%BC%A5%EB

2014/06/20

７セグメントＬＥＤ表示器 Act.3

GPS redio clock のスケッチを改良し、
7セグ LED との同時表示をさせてみました。